David Gracias及其同事开发出了没有这些限制的微型夹钳。他们的微型夹钳类似于节肢动物，这并非偶然——这组科学家的设计是受到了螃蟹关节的启发。夹持的动作来自一个预应力金属层，有机聚合物的片段使其保持开放，每个金属聚合物关节上都有这样的结构。有几种让聚合物软化并释放张力的方法：把温度提高到40摄氏度以上、把这种微型夹钳放入腐蚀性溶液，或者让它接触生物试剂。目前这种夹持的动作在生物体条件下是不可逆的，而且可能被太多的因素触发，从而无法成为可靠的外科工具。但是这组科学家证明了这种微型夹钳可以通过磁铁加以操纵，而且力量足以在一个膀胱活检的体外模型中切除组织。相关论文发表在美国《国家科学院院刊》